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操作变量的隶属确定

作力变化都对提升速度有影响,模糊控制规则呈现非线性特征。操作力和操作力变化共同决定了提升速度的大小情况,提升速度在操作力越接近于零受其影响越明显,操作力变化在此时起调节作用。另外也可以看出曲面特性充分真实地反映了所给定的模糊控制规则。

通过得到的结果是一个模糊集合,然而实际地控制或驱动执行机构时,需要使用确定值,因此必须进行反模糊化获得此控制量。常用的反模糊化方法有最大隶属度法、重心法和加权平均法等3种,其中重心法与其他两种方法相比具有更平滑的输出推理控制,即使对应于输入信号的微小变化,输出也会发生变化,因而能够很好地表达输出隶属度函数的计算结果。

通过MATLAB模糊工具箱得到查询表,再将查询表用于在线运行。模糊控制箱的输入量为操作力F和操作力变化FC,输出量为提升速度V。在每一个采样时刻,首先对采样的两个输入值操作力F和操作力变化FC进行量化,将输入的物理信号转化为论域上的点,通过查询表得到输出论域上的点,再乘以相应的比例因子进行量化,最终获得目标提升速度V,查表法模糊控制算法示意图如图1所示。

图1:查表法模糊控制算法示意图

查表法模糊控制算法示意图

当DOUT从高电平变低电平后,PD_SCK应输入25至27个不等的时钟脉冲。其中24位数据的最高位(MSB)数据输出将随着第一个时钟脉冲的上升沿读出,其余位数据依次随时钟脉冲输出,直至24位数据的最低位(LSB)随着第24个时钟脉冲的输出而完成一次数据输出。

表1:输入通道和増益选择

PD_SCK脉冲数 输入通道 増益
25 A 128
26 B 32
27 A 64

当A/D转换器的输入通道或增益改变时,即PD_SCK得输入时钟脉冲数改变时,A/D转换器经过需要经过4个数据输出周期后才能稳定的输出数据。约50ms获取一次数据,龙8国际,龙8国际娱乐,www.long8.com因此采用脉冲数为25个,输入通道为A通道,增益128倍的输出方式。