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电动驱动实物流程

东莞龙8国际电机驱动器通信的协议采用的是modbus协议,共有两种模式:ASCII模式和RTU模式。采用的是RTU传输模式,每个8bits数据由两个4bits的十六进制字符组成,RTU通讯数据结构如表1所示。

表1:RTU通讯数据结构

STX 与上帧的时间间隔最小为3.5字符时间
ADR 通讯地址:1byte
CMD 命令码:1byte
DATA(n-1)  
  数据内容:Nword=2Nbyte,N<=100
DATA(0)  
CRC 校验码:2byte
End1 与下帧的时间间隔最小为3.5字符时间

其中CRC帧校验的计算方式如下:

步骤一:初始化一个16bits的CRC寄存器,内容为FFFFH。

步骤二:将命令信息的第一个字节如表中的通信地址数据与16bitsCRC寄存器的低字节进行异或运算,得到的结果存回CRC寄存器。

步骤三:检查CRC寄存器的最低位(LSB),若最低位为0,则右移一位;若最低位为1,则CRC寄存器值右移一位后,再与A001H进行异或运算。

步骤四:继续执行步骤三,并对执行次数进行计数,若计数次数为8,则执行步骤五。

步骤五:对命令信息的下一个字节如上表中的命令码依次重复步骤二到步骤四,直到命令信息中的所有字节都完成上述处理,此时CRC寄存器的内容即是CRC帧校验结果,在计算出CRC帧校验结果之后,先填上CRC的低位,再填上CRC的高位放入命令信息中。

数码管电路采用动态扫描方式显示,在定时中断服务程序中,首先进行数码管位选使能,再进行数码管段选使能,依次点亮数码管。程序流程图如图1所示。

图1:数码管显示流程图

数码管显示流程图

将系统分为遥控模式和浮动模式两种工作模式,系统默认为遥控模式,在此模式下通过红外遥控器控制龙8国际电机提升或下放负载。在浮动模式利用模糊控制策略设计获得模糊控制查询表,将其运用于控制流程中,实现了对操作人员操作意图的快速准确响应。最后对控制系统中的各个主要功能模块进行了设计,主要包括称重数据采样控制、红外接收控制、串口通信控制以及数码管显示控制等功能模块。