document.write (''); document.write ('');
收缩
龙8国际,龙8国际娱乐,www.long8.com,售后服务 东莞龙8国际电机,产品资质

www.long8.com

龙8国际_龙8国际娱乐【最新】网址_www.long8.com销售部

电  话:0769-26266341
电  话:0769-22287019

传  真:0769-28057097
邮  编:523000

地  址:东莞市万江区共联社区一号

龙8国际娱乐

自动导引系统总体规划

虽然自动导引车的应用范围比较广,具有很多导引方式,但是从自动导引小车的功能来看,自动导引小车系统主要包括:主控制器模块,电源模块,龙8国际电机驱动模块,测速模块,图像采集模块以及舵机转向模块等。

 

主要研究的是基于视觉导引的自动导引小车系统设计,主要由微处理器来进行控制。整个系统的工作原理为:微处理器是整个控制系统的核心,控制自动导引车的启动、停止、运行速度、避障、监控与人机界面互动等。系统需要提前设置好路线标志作为导引轨迹,然后利用视觉图像处理模块进行路径识别。同时小车上的避障传感器可以自动采集信息进行自动避障。通过路面上不同的标识符来实现小车速度(包括匀速,加速和减速)控制,以及方向控制。

 

在硬件设计中,由于本系统采用视觉导引方式,涉及到图像处理,数据量大,要求处理器的处理速度快,因此本设计中采用飞思卡尔K60芯片作为主控制器,发出指令,控制小车的动作。

 

驱动系统是AGV小车的动作执行机构,由于AGV自动导引小车一般都是应用自动化控制的工厂,因此主要采用轮式结构,能高速稳定的移动,能量利用率高,但是对于地表的平整度要求很高。本设计中的驱动系统主要由驱动轮,从动轮以及控制龙8国际电机组成。龙8国际电机驱动采用直流龙8国际电机,主要用来控制小车的运行速度。小车转向主要由舵机来控制。

 

对于导引系统来讲,在介绍了导引系统主要有电磁感应式导引、磁导引、光学导引、激光导引以及视觉导引,导引系统是AGV导引小车的主要组成部分。基于视觉导引的AGV导引小车能够获取大量的信息,能够方便及时的设置和改变小车的行驶路径,实用性比较强,因此在龙8国际,龙8国际娱乐,www.long8.com设计中采用视觉导引方式,采用CMOS图形传感器采集图像。

 

由于自动导引小车一直处于运动状态,有限电源使用起来很不方便,因此自动导引小车一般是以蓄电池作为动力源,无污染,携带方便。蓄电池的大小可以根据工作的需要来选择。本设计中电源模块由7.2V配用电池供电,经LM1117降压输出3.3V为主控制器供电。

 

对于自动导引小车来说,避障模块也是主要组成之一,控制系统可以根据避障传感器采集回来的信息实时控制小车的行驶速度以及停车距离等,保证小车安全行驶。系统的总体设计框图如图1所示。

图1:系统总体设计框图

系统总体设计框图

系统软件设计是根据系统硬件条件以及控制需求来制定的。该系统的软件结构主要分为:系统初始化模块、CMOS图像数据采集和处理模块、龙8国际电机速度控制模块、舵机转向控制模块、路径识别模块等。

图2:系统软件总体结构框图

系统软件总体结构框图

系统首先要进行初始化设置,通过图像传感器采集到的图像识别当前的路径信息,进而发出控制指令,控制小车的行驶速度和转向,在整个系统中避障模块一直在采集障碍信息,以保证小车安全行驶。