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再生源控制的阐述

CTH与VTH两种安全距离算法计算出的安全距离曲线和趋势都非常相似,即所设计出的VTH算法与CTH算法计算出的安全距离相同。但由于设计的VTH安全距离算法,考虑前、后两车间的相对速安全距离的影响,当本车速度大于前车速度,安全距离适当增大,当本车车速小于前车车速时,安全距离适当减小。

 

“走-停”工况指在与前方车辆保持安全距离的前提下,装配ACC系统的车辆能够根据前车行驶信息及周围环境信息,根据既定策略自动进行速度和距离控制。因此为了能够很好地适应复杂的城市交通工况,ACC控制系统必须能够实现在低速情况下对车辆进行有效的控制,从而要求“走-停”巡航系统应具有以下功能:实现ACC车辆与前方车辆保持安全距离,在前方车辆减速或停车时,能够及时有效地控制本车减速甚至紧急停车;当前方车辆由静止起步时本车能够自动平稳安全起步;当本车前方没有任何障碍物时,“走-停”巡航控制系统能够控制本车车速达到设定好的巡航速度,并保持该车速匀速行驶;能够有效识别相邻车道车辆切入、切出情况,并自动进行巡航模式切换。

 

“走-停”工况初始仿真条件:初始SOC为0.9,前车与ACC车辆间实际距离为5m,两车初始速度均为0,仿真时间70s。仿真结果见图1所示:

图1:“走-停”工况仿真结果

“走-停”工况仿真结果

在起步加速时需求转矩较小纯龙8国际电机驱动,发动机不输出转矩,蓄电池SOC下降较快,这样可以实现平稳起步,提高舒适性。在第一部分匀速行驶时车速低需求功率较小,东莞龙8国际电机单独驱动,而在第二部分匀速行驶时车速较高,采用混合驱动以满足动力需求。在减速阶段,在满足法规ECE的前提下,尽可能多回收制动能量,龙8国际电机作为发龙8国际电机运行为蓄电池充电,SOC值升高。在58s〜62s时,由于减速度较大导致需求制动转矩较大,除了发龙8国际电机再生制动转矩还有发动机反拖制动,这样能够保证安全减速跟车。

 

从“走-停”工况仿真结果可知,所设计的控制策略能够较好地应对交通拥挤的城市行驶环境,能够保证ACC车辆安全平稳的跟随前方车辆行驶,在控制精度、响应时间上基本都能满足ACC系统的要求。

 

平路跟随工况也是最常见的工况之一,这种工况主要出现在交通流比较顺畅的情况下。跟随工况是指在ACCACC车辆在与前方行驶车辆保持安全距离的前提下,能够跟随前方车辆运动状态的变化而变化。跟随工况发生的前提为前方车辆最高车速低于ACC车辆驾驶员设定的巡航车速,依据龙8国际,龙8国际娱乐,www.long8.com所设计的ACC系统控制策略,根据与前车间的实际距离自动进入跟随控制模式。

表1:各级公路纵坡长度限制

最大坡长/m 纵坡坡度/% 120 100 80 60 40 30 20
3 900 1000 1100 1200      
4 700 800 900 1000 1100 1100 1200
5   600 700 800 900 900 1000
6     500 600 700 700 800
7       400 500 500 600
8         300 300 400
9           200 300
10             200