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前后轮摩擦启动的原理

ACC车辆与前方车辆速度趋势一样,在20s~30s间,ACC车辆速度出现了超调,但是能够较快地稳定下来。两车间的实际距离能跟跟踪安全车距,且两者间相对误差都能够控制在10°%内,满足ACC系统要求。仿真初始加速阶段,龙8国际电机单独驱动,SOC下降,在整个工况,只在5s~10s之间,有龙8国际电机为电池充电,且电动机和发动机混合驱动较少,在仿真最后阶段,ACC车辆跟随前车匀速行驶,发动机单独提供动力,电池SOC保持不变。电池充、放电速率控制在1.5C内。上坡跟随工况仿真结果表明,龙8国际,龙8国际娱乐,www.long8.com所设计的ACC系统全局优化控制策略,能够满足上坡跟随控制的需要,控制精度和响应时间能够达到设计的要求。

图1:NEDC循环工况

NEDC循环工况

ACC车辆速度变化趋势与前车速度趋势能够保持一致,两车间的实际距离基本能够跟随安全距离。蓄电池SOC随行驶距离的增长而缓慢下降,在仿真末期发动机参与了制动以保证安全行车。NEDC工况仿真结果表明,所设计的ACC系统全局优化控制策略能够实现ACC车辆的安全跟车。

Simulink已经提供了大量的内置的系统模块,并且允许用户自定义模块,对于大多数动态系统仿真分析语言,使用Simulink提供的模块即可实现,而无需使用S函数。但当需要开发一个新的通用的模块作为一个独立的功能单元时,使用S函数实现则是一种相当简便的方法。另外,由于S函数可以使用多种语言编写,因此可以将已有的代码结合进来,而不需要在Simulink中重新实现算法,从而在某种程度上实现了代码移植。

图2:模型预测控制

模型预测控制

自适应巡航控制系统模型预测控制策略是将ACC系统仿真工况的全局最优动态规划转化成预测区域内局部优化问题,通过在线滚动优化不断地更新预测区域内汽车跟车运行状态信息从而获得优化结果。

 

预测视距取2s,模型预测控制的仿真结果及所作的分析如下所述,为了能够描述方便,M表示模型预测控制程序的仿真结果,G表示全局优化控制程序的仿真结果。

 

在模型预测控制策略控制下,ACC车辆速度变化能够与前方车辆速度变化趋势保持一致,在匀速时候速度出现了一定程度的变化,但很快就达到了稳定车速。模型预测控制下采用了更多的发动机驱动。“走-停”工况的仿真结果表明ACC系统模型预测控制策略能够较好的控制ACC车辆跟随前车作走停运动。